柔性夹爪 - 张脚式
适配型号: myCobot 280、myPalletizer 260、mechArm 270、myBuddy 280
产品图示
规格说明:
名称 | mycobot280 张角式夹爪 |
---|---|
型号 model | myCobot 张角式夹爪 |
工艺 | 光敏树脂 |
颜色 | 白色 |
重复精度 | ±1mm |
使用寿命 | 一年 |
驱动方式 | 电动 electric |
固定方式 | 乐高连接件 |
使用环境要求 | 常温常压 |
控制接口 | 串口控制 |
适用设备 | ER myCobot 280 系列 ,ER myPalletizer 260 系列, ER mechArm 270 系列 ,ER myBuddy 280 系列 |
柔性夹爪: 夹取物体使用
简介
- 传统工业吸盘需要吸取物料的平整表面,在越来越多的工况中,吸取表面容易损伤面板或元器件,柔触夹爪捏边抓取,轻松无痕无损搬运面板,确保产品表面无瑕疵,提升良品率。
- 柔触夹爪的模块化设计,自重轻,可以按照面板尺寸自由排列组合。
- 传统气缸的夹持力普遍较大,且力度难以控制,夹持面板的边缘容易夹伤夹翘,柔性夹爪的单指夹持力精准可控,不会夹伤脆弱工件。
工作原理
- 柔性夹爪是研究人员模仿海星腕足的形态,研发出的一种创新型仿生柔性夹具。软爪的“手指”是由高分子硅胶柔性材料制作而成,通过充气实现弯曲形变,能够像海星一样,自适应地包覆住目标物体,可完成对异形、易损物品的柔性、无损抓取 。
适用物体
- 合理大小内的任意形状物体
安装使用
检查配件包东西是否齐全:乐高连接件、带连接线的夹爪、连接线延长线
夹爪安装:
结构安装:
将乐高连接件插入夹爪预留的插孔中,根据需要可以选择两个不同方向进行安装:
法 1
法 2
将插好连接件的夹爪对准机械臂末端插孔插入:
法 1
法 2
电气连接:
- 将延长线与夹爪连接:
- 插入机械臂控制接口:
法 1
法 2
- 将延长线与夹爪连接:
软件驱动测试:
测试夹爪安装后是否可用,使用 myBlockly 测试 myblockly 下载
- 确认结构及电气连接都完成后,启动机械臂,出现图形界面后打开 myblockly 软件
- 修改波特率为 1000000
- 在左侧列表找到
夹爪
,选择状态设置
模块 - 拖动模块连接在
初始化mycobot模块
下面,根据需要修改速度,这里设置为70
- 在
时间
,选择睡眠
模块 - 设置时间为
2 秒
,目的是给出夹爪运动时间 - 重复选择一次
状态设置
和睡眠
模块,将状态设置模块
改为关闭 - 点击右上角的绿色运行图标,可以看到夹爪打开并关闭一次
- 确认结构及电气连接都完成后,启动机械臂,出现图形界面后打开 myblockly 软件
编程开发:
使用 python 对夹爪进行编程开发 python 环境下载
新建 python 文件:
Ctrl + Alt + T
打开命令行,输入:gedit grip.py
文件名字可以根据需要修改
进行功能编程:
代码如下:
- M5 版本:
from pymycobot.mycobot import MyCobot import time # 初始化一个MyCobot对象 mc = MyCobot("COM3", 115200) # 以下三种方式均可控制夹爪打开-关闭-打开 # 方式一: mc.set_gripper_state(0, 80) time.sleep(3) mc.set_gripper_state(1, 80) time.sleep(3) mc.set_gripper_state(0, 80) time.sleep(3) # 方式二: # mc.set_gripper_value(100, 80) # time.sleep(3) # mc.set_gripper_value(0, 80) # time.sleep(3) # mc.set_gripper_value(100, 80) # time.sleep(3) # 方式三: # mc.set_encoder(7, 2048) # time.sleep(3) # mc.set_encoder(7, 1500) # time.sleep(3) # mc.set_encoder(7, 2048) # time.sleep(3)
- Pi 版本:
from pymycobot.mycobot import MyCobot from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化 import time # 初始化一个MyCobot对象 mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD) # 以下三种方式均可控制夹爪打开-关闭-打开 # 方式一: mc.set_gripper_state(0, 80) time.sleep(3) mc.set_gripper_state(1, 80) time.sleep(3) mc.set_gripper_state(0, 80) time.sleep(3) # 方式二: # mc.set_gripper_value(100, 80) # time.sleep(3) # mc.set_gripper_value(0, 80) # time.sleep(3) # mc.set_gripper_value(100, 80) # time.sleep(3) # 方式三: # mc.set_encoder(7, 2048) # time.sleep(3) # mc.set_encoder(7, 1500) # time.sleep(3) # mc.set_encoder(7, 2048) # time.sleep(3)
保存文件并关闭,返回命令行终端,输入:
python grip.py
可以看到夹爪打开-关闭-打开