柔性夹爪 - 张脚式

适配型号： myCobot 280、myPalletizer 260、mechArm 270、myBuddy 280

产品图示

规格说明：

柔性夹爪: 夹取物体使用

简介

• 传统工业吸盘需要吸取物料的平整表面，在越来越多的工况中，吸取表面容易损伤面板或元器件，柔触夹爪捏边抓取，轻松无痕无损搬运面板，确保产品表面无瑕疵，提升良品率。
• 柔触夹爪的模块化设计，自重轻，可以按照面板尺寸自由排列组合。
• 传统气缸的夹持力普遍较大，且力度难以控制，夹持面板的边缘容易夹伤夹翘，柔性夹爪的单指夹持力精准可控，不会夹伤脆弱工件。

工作原理

• 柔性夹爪是研究人员模仿海星腕足的形态，研发出的一种创新型仿生柔性夹具。软爪的“手指”是由高分子硅胶柔性材料制作而成，通过充气实现弯曲形变，能够像海星一样，自适应地包覆住目标物体，可完成对异形、易损物品的柔性、无损抓取 。

适用物体

• 合理大小内的任意形状物体

安装使用

• 检查配件包东西是否齐全：乐高连接件、带连接线的夹爪、连接线延长线

• 夹爪安装：

  • 结构安装：

    1. 将乐高连接件插入夹爪预留的插孔中，根据需要可以选择两个不同方向进行安装：

       法 1 法 2

    2. 将插好连接件的夹爪对准机械臂末端插孔插入：

       法 1 法 2

  • 电气连接：

    1. 将延长线与夹爪连接：

       

    2. 插入机械臂控制接口：

       
       法 1
       法 2

• 软件驱动测试：

  测试夹爪安装后是否可用，使用 myBlockly 测试 myblockly 下载

  1. 确认结构及电气连接都完成后，启动机械臂，出现图形界面后打开 myblockly 软件
     
  2. 修改波特率为 1000000
     
  3. 在左侧列表找到 夹爪，选择状态设置模块
     
  4. 拖动模块连接在初始化mycobot模块下面，根据需要修改速度，这里设置为70
     
  5. 在时间，选择睡眠模块
     
  6. 设置时间为 2 秒，目的是给出夹爪运动时间
     
  7. 重复选择一次状态设置和睡眠模块，将状态设置模块改为关闭
     
  8. 点击右上角的绿色运行图标，可以看到夹爪打开并关闭一次

• 编程开发：

  使用 python 对夹爪进行编程开发 python 环境下载

  • 新建 python 文件： Ctrl + Alt + T 打开命令行，输入：

    gedit grip.py
    

    

    文件名字可以根据需要修改

  • 进行功能编程：

    代码如下：

    • M5 版本：

    from pymycobot.mycobot import MyCobot
    import time
    
    # 初始化一个MyCobot对象
    mc = MyCobot("COM3", 115200)
    
    # 以下三种方式均可控制夹爪打开-关闭-打开
    # 方式一：
    mc.set_gripper_state(0, 80)
    time.sleep(3)
    mc.set_gripper_state(1, 80)
    time.sleep(3)
    mc.set_gripper_state(0, 80)
    time.sleep(3)
    
    # 方式二：
    # mc.set_gripper_value(100, 80)
    # time.sleep(3)
    # mc.set_gripper_value(0, 80)
    # time.sleep(3)
    # mc.set_gripper_value(100, 80)
    # time.sleep(3)
    
    # 方式三：
    # mc.set_encoder(7, 2048)
    # time.sleep(3)
    # mc.set_encoder(7, 1500)
    # time.sleep(3)
    # mc.set_encoder(7, 2048)
    # time.sleep(3)
    

    • Pi 版本：

    from pymycobot.mycobot import MyCobot
    from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
    import time
    
    # 初始化一个MyCobot对象
    mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
    
    # 以下三种方式均可控制夹爪打开-关闭-打开
    # 方式一：
    mc.set_gripper_state(0, 80)
    time.sleep(3)
    mc.set_gripper_state(1, 80)
    time.sleep(3)
    mc.set_gripper_state(0, 80)
    time.sleep(3)
    
    # 方式二：
    # mc.set_gripper_value(100, 80)
    # time.sleep(3)
    # mc.set_gripper_value(0, 80)
    # time.sleep(3)
    # mc.set_gripper_value(100, 80)
    # time.sleep(3)
    
    # 方式三：
    # mc.set_encoder(7, 2048)
    # time.sleep(3)
    # mc.set_encoder(7, 1500)
    # time.sleep(3)
    # mc.set_encoder(7, 2048)
    # time.sleep(3)
    

  • 保存文件并关闭，返回命令行终端，输入：

    python grip.py
    

    

    可以看到夹爪打开-关闭-打开